Existiram duas mesmo, o nome é igual, mais pelo significado de Minas Tirith, que é Torre da Guarda. A de Beleriand era exatamente isso, um posto criado pelos Eldar para proteger uma das entradas de Beleriand contra Melkor. Por fim ela foi capturada, e utilizada por Sauron e suas criaturas até o fim da Primeira Era, quando foi destruída junto com o restante de Beleriand.
A de Gondor foi erguida milhares de anos depois, em outra localização, bem mais ao leste. Era inicialmente chamada de Minas Anor (torre do sol), mas após a tomada de sua "cidade irmã", Minas Ithil para as forças de Sauron, na Terceira Era (cidade que se passou a chamar Minas Morgul), Minas Anor teve seu nome trocado para Minas Tirith, pois estava sempre em guarda contra a sombra de Mordor.